Simulasi Tracking Route Kapal Menggunakan Metode Kendali Proportional Integral Derrivatif

Abstract

Pelayaran yang efisien sangat dibutuhkan dalam navigasi kapal, tidak hanya menghemat waktu tapi juga menghemat bahan bakar. Ketika kapal sedang berlayar, kapal selalu menyimpang dari lintasan yang ditentukan akibat gaya gelombang, angin, dan gaya-gaya eksternal lainnya. Untuk berlayar efisien kapal perlu dikendalikan dengan baik. Salah satu pengendali yang telah banyak dipakai adalah kendali PID. Kendali PID (Proportional Integral Derivatif) diterapkan pada sistem autopilot untuk mengendalikan kecepatan dan arah gerak kapal. Simulasi numerik dikembangkan untuk menguji kendali kapal mengikuti lintasan yang ditetapkan. Desain kendali PID menentukan koefisien kendali Kp, Ki, Kd menggunakan metode Nicholas-Ziegler untuk optimasi nilai koefisien kendali. Hasil simulasi menunjukkan kapal mampu berlayar mengikuti lintasan dan memperkecil simpangan lintasan yang ditetapkan. Koefisien kendali heading kapal adalah Kp = 20.4, Ki = 0, dan Kd = 25.5 dengan simpangan rata-rata heading 0.000537 derajat, dan kendali kecepatan kapal Kp = 13, Ki = 0, dan Kd = 0.5 dengan nilai simpangan rata-rata sebesar 0.179 knot. Simpangan heading yang cukup besar terjadi ketika kapal berlayar pada lintasan yang ekstrim dimana kapal harus melakukan maneuver tajam pada beberapa waypoints.